Bauanleitung · Kapitel 2 von 5
Der Hals: hier wird pib beweglich
Zehn Schritte, ein Dutzend Druckteile und zwei serielle Bus-Servos – im Hals steckt die eigentliche Neuerung von pib#4.Advanced: Motoren, die Position, Kraft und Temperatur zurückmelden. Wie Kapitel 1 für die eigene Vorbereitung übersetzt und aufbereitet. Gebaut wird erst, sobald der Kauf ansteht.
01
Dieses Kapitel in der pib-Historie
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pib#2 2023
Drei Hals-Varianten zur Wahl (Rookie, Pro, Ultimate) – die Ultimate-Teileliste nannte vier Servos, verbaut wurden sieben.
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pib#3 2024
Still auf eine Variante reduziert – einfacher, aber auch ein Feature weniger.
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pib#4 2025
Mechanisch weitgehend unverändert. Klassische PWM-Servos ohne Rückmeldung, kalibriert im Brick Viewer.
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pib#4.Advanced aktuell
Zwei serielle Bus-Servos (STS3215) übernehmen Drehen und Nicken – mit Feedback zu Position, Kraft und Temperatur. Anders als beim Kopf ist der Hals hier wirklich neu.
02
Was gebraucht wird
Die Anleitung verspricht 13 Druckteile, ihre eigene Teileliste nennt zwölf Positionen (linke und rechte A75-Schale einzeln gezählt) – in der Galerie teilen sich die beiden Schalen eine Karte. Die Kurznamen (A71, E27 …) ziehen sich durch die ganze Anleitung.
A75s-L / A75s-R
Halsschalen links und rechts
A76
Neck Middle – der Mittelring
A71s
Inner Part – Innenteil mit Säule
A72s
Top Part – trägt den Kopf
A73
Cover Neck – die Abdeckung
A81
Motor Shaft – die Motorwelle
A82
Neck Axis – die Halsachse
A83
Motor Adapter Neck
A77s
Neck Motor Wedge – der Klemm-Keil
A78s
Nodding Motor Wedge
A02
Face Neck Clamp – die Kopf-Klemme
Fürs Protokoll: A78s steht in der Teileliste, wird aber in keinem Schritttext erwähnt – er ist nur in den Renderings zu sehen. Einer der kleinen Widersprüche, die sich durch die offizielle Doku ziehen.
Nicht druckbar (aus der pib.Box)
- 2× E27 – STS3215-Bus-Servo
- 2× M18 – Metall-Motoradapter
- 2× M21 – Kugellager
- 1× M04 – Kugellager
- 13× S01 – M3-Muttern
- 8× S03 – M3 × 8 mm
- 8× S04 – M3 × 10 mm
- 5× S05 – M3 × 12 mm
- 4× S06 – M3 × 16 mm
- 1× S07 – M3 × 18 mm
- 4× S08 – M3 × 20 mm
- 3× S11 – M3 × 30 mm
- 1× S13 – M3 × 40 mm
03
Zehn Schritte
Reihenfolge wie im Original; die Unterschritte 4a/4b, 8a/8b und 9a–9c sind hier zu je einem Schritt zusammengefasst. Ein Klick aufs Bild zeigt es groß.
Schritt 0 im Original: Bevor irgendetwas zusammengebaut wird, brauchen beide Servos ihre ID und ihre Kalibrierung – das passiert vorab am PC mit dem Hersteller-Tool (Original-Kapitel 1c „Motor Calibration“, hier nicht aufbereitet; es setzt einen Windows-Rechner voraus).
1
Muttern versenken
Schwierigkeit 1 von 5
Sechs M3-Muttern in die vorgesehenen Taschen der beiden A75-Schalen drücken. Sie bilden später die Gewinde für den Mittelring.
Merke: Dieser Schritt ist in der Original-PDF gleich zweimal abgedruckt – auf zwei aufeinanderfolgenden Seiten, identischer Text.
Braucht: 6× S01 M3-Muttern, A75s-L und A75s-R
Sechs Taschen, sechs Muttern – drei je Schale
2
Der erste Bus-Servo
Schwierigkeit 2 von 5
Den ersten STS3215 in die A75-Schale einsetzen und mit dem Keil A77s festklemmen – er wird später das Drehen des Kopfes übernehmen. Bis pib#4 saß hier ein PWM-Servo, der stumm blieb; dieser meldet Position, Kraft und Temperatur zurück.
Merke: Das Original verlangt hier „2× 25-mm-Schrauben“ – eine Länge, die in der eigenen Stückliste gar nicht vorkommt.
Braucht: 1× E27 STS3215, A77s, 2× 25-mm-Schrauben (laut Original)
Der Dreh-Servo sitzt unten in der Schale
3
Der Ring kommt drauf
Schwierigkeit 1 von 5
Den Mittelring A76 auf die geschlossenen Schalen setzen und mit vier M3×20 verschrauben – jetzt sind die beiden Halsschalen ein Bauteil.
Braucht: A76, 4× S08 M3×20
A76 verbindet die Schalen von oben
4
Die Achse vorbereiten
Schwierigkeit 2 von 5
Am Innenteil A71 drei M3-Muttern einsetzen und den Metall-Motoradapter M18 auflegen (Original-Schritt 4a), dann mit vier M3×8 festschrauben (4b). Diese Säule ist die Achse, um die sich der Kopf später dreht.
Braucht: A71s, 3× S01, 1× M18, 4× S03 M3×8
A71 mit M18: aus Druckteil wird Drehachse
5
Kugellager setzen
Schwierigkeit 1 von 5
Das Kugellager M04 an der markierten Stelle in A76 einlegen. Es nimmt später die Drehachse auf – der Kopf soll sich leicht drehen, nicht auf Plastik schleifen.
Braucht: 1× M04 Kugellager
M04 fällt in seinen Sitz im Mittelring
6
Innenteil einschrauben
Schwierigkeit 2 von 5
Die vorbereitete Säule aus Schritt 4 durch Lager und Ring stecken und mit einer M3×40 an A75 verschrauben.
Braucht: 1× S13 M3×40
Die Achse steht – der Hals hat ein Rückgrat
7
Kopfplatte aufsetzen
Schwierigkeit 2 von 5
Das Top-Part A72 auf die Baugruppe setzen und mit zwei M3×30 und einer M3×18 verschrauben. Auf diesem Teil wird der Kopf ruhen – und nicken.
Braucht: A72s, 2× S11 M3×30, 1× S07 M3×18
A72 macht den Hals oben zu
8
Der zweite Servo: Nicken
Schwierigkeit 3 von 5
Den zweiten STS3215 mit Metalladapter M18 und Druckteil A83 verschrauben (vier M3×10, Original-Schritt 8a), dann die Einheit in A72 einsetzen und mit zwei M3×20 fixieren (8b).
Wichtig: Das Motorkabel durch das vorgesehene Loch führen – es muss unten aus A75 heraushängen, sonst lässt sich der Hals später nicht anschließen.
Braucht: 1× E27 STS3215, 1× M18, A83, 4× S04 M3×10, 2× S08 M3×20
Servo, M18 und A83 werden eine Einheit
9
Kopf trifft Hals
Schwierigkeit 4 von 5
Der schwerste Schritt des Kapitels, im Original dreigeteilt (9a–9c): zwei Kugellager M21 in A72s einsetzen, drei M3-Muttern in den Kopf aus Kapitel 1, dann den Kopf mit Motorwelle A81 und Achse A82 am Hals verschrauben (M3×16 und M3×40). Zum Schluss klemmt A02 die Welle mit zwei M3×30 fest.
Merke: Die M3×40 ist hier schon zum zweiten Mal verbaut (das erste Mal in Schritt 6) – die Stückliste kennt aber nur eine.
Braucht: 2× M21, 3× S01, A81, A82, A02, 1× S06 M3×16, 1× S13 M3×40, 2× S11 M3×30
Kopf und Hals werden ein Roboter-Oberteil
10
Kabel führen, Deckel zu
Schwierigkeit 1 von 5
Die Kabel aus dem Kopf durch die Öffnung in A72 führen, dann die Abdeckung A73 schließen. Der Hals ist montiert.
Merke: Im Original heißt dieser Schritt „Step 10d“ – 10a bis 10c gibt es nicht. Solche Zähl-Ausrutscher ziehen sich durch alle pib-Anleitungen.
Braucht: A73
Letzter Blick ins Innere, bevor A73 schließt
04
Der Hals im Generationen-Vergleich
| Version | Stand |
|---|---|
| pib#2 (2023) | Drei Varianten (Rookie/Pro/Ultimate), noch Teil der Kopf-Anleitung. Die Ultimate-Teileliste nannte vier Servos, verbaut wurden sieben. |
| pib#3 (2024) | Nur noch eine Hals-Variante. PWM-Servos, Kalibrierung über den Tinkerforge Brick Viewer. |
| pib#4 (2025) | Mechanisch wie #3. Kurios: Die Nummer E27 bezeichnete hier noch einen Spannungsregler – in der Advanced-Anleitung steht sie für den Servo. |
| pib#4.Advanced | Eigenes Hals-Kapitel (1d) mit zwei STS3215 im seriellen Bus (Daisy-Chain, Feedback zu Position/Kraft/Temperatur). Kalibrierung vorab am Windows-PC statt im laufenden System. |
05
Und dann?
Zwei von fünf Kapiteln sind damit aufbereitet. Die restlichen drei (Software-Grundlagen, Motorkalibrierung, Arme/Schultern/ Rumpf) liegen weiter nur als Original-PDF vor – ob und wann daraus Seiten wie diese werden, ist offen. Zurück zu Kapitel 1: Der Kopf oder zur Projekt-Übersicht: pib – ein Roboter zum Drucken.
Bauanleitung aufbereitet nach der offiziellen pib-Anleitung von pib.rocks/build (isento GmbH, pib#4.Advanced, Kapitel 1d „Neck“, 2025). Renderings/Bilder: offizielle pib-Bauanleitung, isento GmbH.